Robot Pengikut Garis

Setelah ane posting tentang rangkaian minimum system AVR, sensor garis dengan komparator, dan driver motor. Saatnya ane mencoba menggabungkan rangkaian tersebut menjadi sebuah robot yang dapat mengikuti garis. Mungkin disini saya akan share hanya garis besar’y saja, tetapi jangan khawatir saya juga akan kasih coding’y dalam bahasa C dengan compiler Codevision AVR.

OK., langsung aja…!!! kita lihat diagram blok dibawah ini.

 

Gambar 1. Diagram Blok Robot Pengikut Garis

Diagram blok diatas merupakan gambaran secara umum dari 

sistem robot pengikut garis. Dari inputan bisa dilihat terdapat 8 

sensor dengan inisial s1 – s8. Kemudian sensor tersebut masuk ke 

komparator, dari komparator diolah oleh mikrokontroler untuk 

menghasilkan gerakan motor dc (roda) agar robot dapat 

mengikuti 

garis dengan baik. Untuk penjelasan tentang sensor garis degan 

komparator bisa lihatdisini, kemudian untuk rangkaian minimum 

 system avr bisa baca disini juga, sedangkan rangkaian driver 

motor bisa lihat disana.

Berikut gambar atau foto robot pengikut garis yang pernah ane & temen ane buat:

 

Gambar 2. Robot Banzay

Robot ini merupakan robot yang paling sederhana dengan 

komponen seadanya., itu juga boleh minjem punya temen (hehe..) 

proses pembuatanya hanya 2 hari. Tapi dengan usaha yang keras 

dan doa dari temen2 robot ini pernah menjadi juara 3 di Tybot 

LFC 2010, Alhamdulillah sesuatu..,!! (syahrini :mode on). 

Hehehe..,

Nah.., sekarang kita main ke logika sederhana robot pengikut garis ini. Sensor yang saya gunakan untuk membaca garis sebanyak 8 buah (photodiode dipasangkan dengan led superbright). Sehingga didapat logika pembacaan sensor seperti gambar dibawah ini.

  

Gambar 4. Logika Sensor Garis

 Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan posisi sensor, 

maka selanjutnya harus didefinisikan aksi dari setiap kondisi 

tersebut. Aksi pergerakan robot terhadap sensor garis dapat 

dilihat pada table dibawah ini.

Posisi Sensor	Aksi Robot	Roda Kiri	Roda kanan
1.	Belok kanan tajam	Maju cepat	Berhenti
2.	Belok kanan sedang	Maju cepat	Maju sangat lambat
3.	Belok kanan ringan	Maju cepat	Maju lambat
4.	Maju kanan	Maju cepat	Maju sedang
5.	Maju Lurus	Maju cepat	Maju cepat
6.	Maju kiri	Maju sedang	Maju cepat
7.	Belok kiri ringan	Maju lambat	Maju cepat
8.	Belok kiri sedang	Maju sangat lambat	Maju cepat
9.	Belok kiri tajam	Berhenti.	Maju cepat

Agar pergerakan robot menjadi lebih smooth / halus, maka kecepatan robot diatur sesuai dengan pembacaan sensor garis.  Jika posisi robot menyimpang dari garis , maka robot akan melambat. Namun jika robot berada tepat diatas garis maka robot akan bergerak cepat. Robot juga dapat kembali ke garis pada saat robot terlepas sama sekali dari garis. Hal ini bisa dilakukan karena robot selalu mengingat kondisi terakhir pembacaan sensor. Jika terakhir kondisinya adalah disebelah kanan garis, maka robot akan bergerak ke kanan, dan sebaliknya.

sekarang ane akan share coding’y pake bahasa C dengan compiler codevision AVR:

#include <mega16.h>

#include <delay.h>

#define motka1  PORTD.0

#define motka2  PORTD.1

#define motki1  PORTD.2

#define motki2  PORTD.3

#define lpwm OCR1A

#define rpwm OCR1B

#define sensor PINA

// Declare your global variables here

void maju()

{motki1=1;  motki2=0;

 motka1=1;  motka2=0;}

void stop()

{motki1=0;  motki2=0;

 motka1=0;  motka2=0;}

void mundur()

{lpwm=150;  rpwm=150;

 motki1=0;  motki2=1;

 motka1=0;  motki2=1;}

void bkir()

{lpwm=200;  rpwm=250;

 motki1=1;  motki2=0;

 motka1=0;  motka2=1;}

void bkan()

{lpwm=250;  rpwm=200;

 motki1=0;  motki2=1;

 motka1=1;  motka2=0;}

void garishitam()

{

 int PV;

 sensor=PINA;

 sensor&=0xFF;

 switch(sensor)

 { //satu sensor

   case 0b11111110: bkan();                       PV=0;   break;

   case 0b11111101: maju(); lpwm=250; rpwm=0;     PV=0;   break;

   case 0b11111011: maju(); lpwm=250; rpwm=150;   PV=0;   break;

   case 0b11110111: maju(); lpwm=250; rpwm=200;   PV=0;   break;

   case 0b11101111: maju(); lpwm=200; rpwm=250;   PV=1;   break;

   case 0b11011111: maju(); lpwm=150; rpwm=250;   PV=1;   break;

   case 0b10111111: maju(); lpwm=0; rpwm=250;     PV=1;   break;

   case 0b01111111: bkir();                       PV=1;   break;

   //dua sensor

   case 0b11111100: maju(); lpwm=250; rpwm=50;    PV=0;   break;

   case 0b11111001: maju(); lpwm=250; rpwm=75;    PV=0;   break;

   case 0b11110011: maju(); lpwm=250; rpwm=150;   PV=0;   break;

   case 0b11100111: maju(); lpwm=250; rpwm=250;           break;

   case 0b11001111: maju(); lpwm=150; rpwm=250;   PV=1;   break;

   case 0b10011111: maju(); lpwm=75; rpwm=250;    PV=1;   break;

   case 0b00111111: maju(); lpwm=50; rpwm=250;    PV=1;   break;

   case 0b11111111:

                    if(PV==0)

                    {bkan();   break;}

                    else if(PV==1)

                    {bkir();   break;}

 }

}

void main(void)

{

//Sensor Garis

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

//Motor

PORTB=0x60;

DDRB=0x6F;

// PWM menggunakan timer 1

TCCR1A=0xA1;

TCCR1B=0x0A;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

while (1)

      {

      // Place your code here

      garishitam();

      };

}

Dari coding diatas berikut video dari robot ane, cekidot :